朝晩の歯みがきを始めようと思っていますが、「朝起きたとき、夜寝る前」というリズムで歯みがきができません。いつすればいいでしょうか？

歯が生えたらすぐみがくというのは大原則です。この年齢で歯みがきを行うのは、虫歯予防にとっては大変有効です。
ただしやり方を間違えると、かえってマイナスになることもあり、注意が必要です。
また「朝起きたとき、寝る前」とありますが、歯みがきの原則は「食べたらすぐ」ですので、朝起きたときにこだわる必要はありません。

おなかがすいていたり、寝る前で眠いときなど機嫌の悪いときを避けて、機嫌のよい午前中の授乳のあとに歯ブラシを遊びの道具として、おうちのかたの歌を聞きながら、歯ブラシに慣れるのを目的に行うとよいでしょう。
またしっかりみがこうと無理をすると、かえって歯みがきが嫌いになりますので、あくまでこの時期は慣れるのを主体にしましょう。
1日1回から始め、夜寝る前が気になるようでしたら、授乳後にガーゼか脱脂綿を使ってぬるま湯で口の中をぬらしてあげましょう。それは、ミルクや食べ物で酸性にかたむいた唾液や口の中を水で中和してやるためです。

子ども、特に小さい子ほど口の中やまわりをさわられるのをいやがります。
それは赤ちゃんは手や足が使えなくても、口から栄養が取れれば生きていくことができるからです。したがって、口は体のどの部位よりも発達し、敏感にできており、口の中でも最も敏感なのが上唇の先端です。

初めて歯みがきをする際には、おうちのかたの手のひらを、お子さんのほおにしっかり当て、しばらく話しかけながら時間をおき、人さし指で唇をしっかり押さえて口を開けるようにするとよいでしょう。そして練習のためには初めは下の歯からみがくとよいでしょう。