お座りはだいぶ安定してきていますが、歩行器にはいつごろから乗せてもいいのでしょうか？

赤ちゃんは、特に病気がなければ一定の順序で一定の時期に発達をしていきます。
すなわち、3〜4ヵ月で、首がすわり、6〜7ヵ月でお座りが可能になり、10〜12ヵ月でつかまり立ち、あるいはつかまり歩きが可能になってきます、12〜16ヵ月くらいで歩行が可能になってきます。
もちろん人により多少早まることも、遅れることもあります。

重要なことは、お座りや歩行が早くできたからといって赤ちゃんの発達がよいということではなく、またその後の運動機能が優れているということでもありません。したがって、早く歩かせるために訓練をすることは、あまり意味がないでしょう。

ご相談のお子さんは、まだ6ヵ月ですので、やっとお座りができ始めたころだと思います。この時期は腰の筋肉も十分発達していませんし、ひざの関節や筋肉も発達していませんので、歩行器に乗せることはよくありません。
歩行器を使う目安として、本人がつかまり立ちが十分できるようになってからでよいでしょう。

もっともこのころになるとおうちのかたの手を持ってよちよちと歩くようになりますし、机や壁を伝って歩いたり、疲れたら自分で座り込んだり、自然と歩行の訓練をするようになりますので、特別歩行器で訓練する必要はないでしょう。